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立體化倉庫
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倉位尺寸
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570mm×500mm×450mm（可根據需求定制數量）
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倉位數量
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8列4層32個（可根據需求定制數量）
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外形尺寸
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6000mm×2000mm×2500mm
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機構形態(tài)
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直角坐標式
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自由度
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4
|
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負載
|
≥50kg
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每軸重復定位精度
|
0.5mm
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運動分辯率
|
0.2mm
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動作范圍
|
Ⅰ軸行程
|
6000mm
|
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Ⅱ軸行程
|
2000mm
|
|
|
Ⅲ軸行程
|
2500mm
|
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Ⅳ軸轉動
|
-100°～ +100°
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出入庫流量
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25秒/個；（根據作業(yè)要求制定）
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最大速度
|
水平運行速度0 - 240m/min (變頻調速)，起升速度0-60m/min (變頻調速)；
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本體重量
|
350kg
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輸入電壓
|
AC220V50Hz
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定位方式
|
光電認址，旋轉編碼
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控制方式
|
二伺服電機二步進電機
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運行模式
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手動；半自動；單機自動；聯(lián)機自動
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|
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安裝環(huán)境
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溫度
|
0～+45oC
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|
濕度
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20～80%不結露
|
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振動
|
0.5G以下
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|
其它
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避免易燃、腐蝕性氣體、液體
勿濺水、油、粉塵等 勿接近電器噪聲源 |
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序號
|
名稱
|
單位
|
數量
|
品牌或廠家
|
備注
|
|
1
|
原料庫
|
個
|
1
|
上海茂育
|
|
|
2
|
成品庫
|
個
|
1
|
上海茂育
|
|
|
3
|
四自由度碼垛機
|
臺
|
1
|
上海茂育
|
|
|
4
|
對射開關
|
對
|
1
|
國產
|
|
|
5
|
PLC及擴展單元
|
套
|
1
|
歐姆龍
|
|
|
6
|
控制系統(tǒng)
|
套
|
1
|
上海茂育
|
|
|
序號
|
技術描述
|
單位
|
數量
|
|
1
|
檢測識別系統(tǒng)
|
套
|
2
|
|
2
|
計算機
|
臺
|
1
|
|
3
|
檢測識別處理軟件
|
套
|
1
|
|
4
|
自動定位阻擋裝置
|
套
|
2
|
|
5
|
對射開關
|
對
|
2
|
|
序號
|
名稱
|
單位
|
數量
|
備注
|
|
1
|
數控加工中心
|
臺
|
1
|
|
|
2
|
發(fā)那科6140車床
|
臺
|
2
|
|
|
3
|
發(fā)那科7140銑床
|
臺
|
1
|
|
|
4
|
控制系統(tǒng)
|
套
|
1
|
|
|
5
|
配套自動氣動夾具
|
套
|
4
|
|
|
項目
|
規(guī)格
|
|
|
機器人型號
|
|
|
|
結構
|
關節(jié)型
|
|
|
關節(jié)數
|
6
|
|
|
驅動方式
|
AC伺服方式
|
|
|
最大動作范圍
|
J1
|
±3.14rad(±180°)
|
|
J2
|
-1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°)
|
|
|
J3
|
-2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°)
|
|
|
J4
|
±3.66rad(±210°)
|
|
|
J5
|
±2.18rad(±215°)
|
|
|
J6
|
±3.66rad(±210°)
|
|
|
最大速度
|
J1
|
2.01rad/s(115°/s)
|
|
J2
|
1.83rad/s(105°/s)
|
|
|
J3
|
1.97rad/s(113°/s)
|
|
|
J4
|
3.66rad/s(210°/s)
|
|
|
J5
|
3.05rad/s(175°/s)
|
|
|
J6
|
5.41rad/s(310°/s)
|
|
|
可搬質量
|
手腕部
|
10kg
|
|
第1手臂上
|
5kg
|
|
|
手腕允許靜負載荷扭矩
|
J4
|
83N·m
|
|
J5
|
83N·m
|
|
|
J6
|
44N·m
|
|
|
手腕允許最大慣性力矩
|
J4
|
8kg·m2
|
|
J5
|
8kg·m2
|
|
|
J6
|
4kg·m2
|
|
|
最大工作半徑
|
≥800mm
|
|
|
位置重復精度
|
±0.04mm
|
|
|
安裝方式
|
場面安裝
|
|
|
安置條件
|
周圍溫度：0~45°
|
|
|
周圍濕度：20~80%RH
|
||
|
安裝面允許振動：0.5G（4.9m/s2）以下
|
||
|
主體質量
|
≥100kg
|
|
|
序號
|
名稱
|
單位
|
數量
|
備注
|
|
1
|
六自由度機器人(負載20KG)
|
臺
|
2
|
|
|
2
|
搬運機械人
|
臺
|
1
|
校方原有
|
|
4
|
六自由度機器人底座
|
臺
|
2
|
|
|
5
|
氣動自動定位裝置
|
套
|
2
|
|
|
6
|
對射開關
|
對
|
2
|
|
|
7
|
嵌入式控制系統(tǒng)
|
套
|
1
|
|
|
皮帶輸送機
|
有效工作寬度
|
300-400mm
|
|
工作高度
|
750mm
|
|
|
有效區(qū)域
|
16米´6米
|
|
|
運行速度
|
5m/min～10m/min
|
|
|
電機
|
1.5kw
|
|
|
承載能力
|
200kg
|
|
|
90度轉角輸送機
|
工作高度
|
750mm
|
|
旋轉角度
|
90度
|
|
序號
|
名稱
|
單位
|
數量
|
備注
|
|
1
|
皮帶輸送機（含電機、減速器、變頻器、支架等）
|
套
|
12套
|
4米:8套
3米:4套 |
|
2
|
90度轉角輸送機
|
臺
|
2
|
/
|
|
3
|
PLC及擴展單元
|
套
|
1
|
/
|
|
電源電壓
|
DC 24V，AC 100~230V
|
|
電源電壓波動
|
DC 20.4-28.8V，AC 84-264V（47-63Hz）
|
|
環(huán)境溫度、濕度
|
水平安裝0~550C，垂直安裝0~450C，5~95%
|
|
大氣壓
|
860~1080hPa
|
|
保護等級
|
IP20到IEC529
|
|
輸出給傳感器的電壓
|
DC 24V （20.4-28.8V）
|
|
輸出給傳感器的電流
|
280mA，電子式短路保護（600mA）
|
|
為擴展模塊提供的輸出電流
|
660mA
|
|
程序存儲器
|
8K字節(jié)/典型值為2.6K條指令
|
|
數據存儲器
|
2.5K字
|
|
存儲器子模塊
|
1個可插入的存儲器子模塊
|
|
數據后備
|
整個BD1在EEPROM中無需維護
在RAM中當前的DB1標志位、定時器、計數器等通過高能電容或電池維持，后備時間190h（400C時120h），插入電池后備200天 |
|
編程語言
|
LAD，FBD，STL
|
|
程序結構
|
一個主程序塊（可以包括子程序）
|
|
程序執(zhí)行
|
自由循環(huán)。中斷控制，定時控制（1~255ms）
|
|
子程序級
|
8級
|
|
用戶程序保護
|
3級口令保護
|
|
指令集
|
邏輯運算、應用功能
|
|
位操作執(zhí)行時間
|
0.37μs
|
|
掃描時間監(jiān)控
|
300ms（可重啟動）
|
|
內部標志位
|
256，可保持：EEPROM中0~112
|
|
計數器
|
0~256，可保持：256，6個高速計數器
|
|
定時器
|
可保持：256，
4個定時器，1ms~30s 16個定時器，10ms~5min 236個定時器，100ms~54min |
|
接口
|
一個RS485通信接口
|
|
可連接的編程器/PC
|
PG740P = 2 * ROMAN II，PG760P = 2 * ROMAN II，PC（AT）
|
|
本機I/O
|
數字量輸入：14，其中4個可用作硬件中斷，14個用于高速功能
數字量輸出：10，其中2個可用作本機功能， 模擬電位器：2個 |
|
可連接的I/O
|
數字量輸入/輸出：最多94/74
模擬量輸入/輸出：最多28/7（或14） AS接口輸入/輸出：496 |
|
最多可接擴展模塊
|
7個
|
|
類型
|
源型或匯型
|
|
輸入電壓
|
DC 24V，“1信號”：14-35A，“0信號”：0-5A，
|
|
隔離
|
光耦隔離，6點和8點
|
|
輸入電流
|
“1信號”：最大4mA
|
|
輸入延遲（額定輸入電壓）
|
所有標準輸入：全部0.2-12.8ms（可調節(jié)）
中斷輸入：（I0.0-0.3）0.2-12.8ms（可調節(jié)） 高速計數器：（I0.0-0.5）最大30kHz |
|
類型
|
晶體管輸出型
|
繼電器輸出型
|
|
額定負載電壓
|
DC 24V（20.4-28.8V）
|
DC 24V（4-30V）
AC24-230V（20-250V） |
|
輸出電壓
|
“1信號”：最小DC 20V
|
L+/L-
|
|
隔離
|
光耦隔離，5點
|
繼電器隔離，3點和4點
|
|
最大輸出電流
|
“1信號”：0.75A
|
“1信號”：2A
|
|
最小輸出電流
|
“0信號”：10μsA
|
“0信號”：0mA
|
|
輸出開關容量
|
阻性負載：0.75A
燈負載：5W |
阻性負載：2A
燈負載：DC30W，AC200W |
|
類型
|
數字量擴展模塊
|
模擬量擴展模塊
|
||||
|
型號
|
EM221
|
EM222
|
EM223
|
EM231
|
EM232
|
EM235
|
|
輸入點
|
8
|
無
|
4/8/16
|
3
|
無
|
3
|
|
輸出點
|
無
|
8
|
4/8/16
|
無
|
2
|
1
|
|
隔離組點數
|
8
|
2
|
4
|
無
|
無
|
無
|
|
輸入電壓
|
DC24V
|
|
DC24V
|
|
|
|
|
輸出電壓
|
|
DC24V或AC24-230V
|
DC24V或AC24-230V
|
|
|
|
|
A/D轉換時間
|
|
|
|
<250μs
|
|
<250μs
|
|
分辨率
|
|
|
|
12bit
A/D轉換 |
電壓：12bit
電流：11bit |
12bit
A/D轉換 |
|
顯示參數
|
整機參數
|
||
|
屏幕尺寸
|
10.4寸
|
整機型號
|
HX-S104S1R2
|
|
屏幕比例
|
4：3（正屏）
|
供電方式
|
12V-4A（外置：AC180-240V，50-60Hz）
|
|
面板類型
|
工控A+規(guī)屏 TFT
|
最大功率
|
48W
|
|
最佳分辨率
|
800*600
|
外觀顏色
|
黑色
|
|
點距
|
0.264mm
|
外殼材質
|
全金屬冷軋板
|
|
平均響應時間
|
5ms
|
內置喇叭
|
無
|
|
對比度
|
500：1
|
工作溫度/濕度
|
0-60度（20%-65%）
|
|
顯示色彩
|
16.7M
|
儲存溫度/濕度
|
-10-60度（10%-75%）
|
|
背光壽命
|
50000h
|
語言菜單
|
簡體中文
|
|
平均亮度
|
300cd/m2
|
安裝方式
|
可選
|
|
視角
|
75/75/75/75
|
節(jié)能保護
|
有
|
|
觸摸參數
|
售后質保
|
||
|
觸摸類型
|
5線電阻屏單點觸摸
|
接口類型
|
DG（電源）,VGA+DVI（視頻）,USB（觸摸）等
|
|
感應力度
|
40g-250g
|
||
|
觸摸次數
|
³3500萬次
|
支持系統(tǒng)
|
Windows、Android
|
|
表明硬度
|
³3H
|
配件清單
|
電源適配器，VGA或DVI線，音頻線，觸摸驅動軟件
|
|
觸摸方式
|
壓力感應
|
||
|
通訊接口
|
USB或COM
|
||
|
屏透光率
|
³90%
|
保修時間
|
1年
|
|
屏分辨率
|
2048*2048
|
保修方式
|
送修或寄修
|
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品牌理念 
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有效溝通
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