MY-19D工業(yè)機械手實訓裝置
工業(yè)機械手實訓裝置-為坐標式機械手，可完成機械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下移動、手臂水平移動，手爪旋轉(zhuǎn)四個自由度的位置精確控制。同時配置晶體管式可編程控制器，用于對整個機械手進行復雜的位置控制。通過在該實訓裝置上的實訓和操作，學生可熟練掌握PLC高級指令、傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、氣動控制、步進電機、氣動手指、直流減速電機、精確機械位置傳動等技術(shù)的綜合應用。
二、技術(shù)指標：
1、電源輸入：AC 220V±10％ 50Hz
2、滾珠絲杠有效行程：400mm
3、外形尺寸：1300 mm×800mm×600mm
4、整機功率：≤1KW
三、實訓裝置結(jié)構(gòu)及功能：
1、實訓裝置臺架為鋁合金結(jié)構(gòu)，實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導線進行電路連接；各指令開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結(jié)合，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。
2、手動/自動控制模式，針對硬件檢測及程序校驗。
3、開放的執(zhí)行機構(gòu)，可根據(jù)不同的控制方案編程，構(gòu)成不同的執(zhí)行系統(tǒng)，適應不同層次的人員進行PLC學習和編程。也可作為課題設(shè)計或研究使用。
4、產(chǎn)品為開放式，整體機械構(gòu)造清晰可見。
5、安全保護措施：實訓臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。
6、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設(shè)計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩(wěn)地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制。
7、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現(xiàn)0.028度的細分，即每轉(zhuǎn)一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm。
8、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級減速直流電機傳動，可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制。
9、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。
10、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現(xiàn)PLC高級指令編程、光電傳感器的技術(shù)應用。
11、機械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度： 720度。
12、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可實現(xiàn)快速準確地抓取和放開動作。
四、部分實訓項目：
1、機械：裝置的機械安裝與位置調(diào)整；
2、電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機的選用；
3、傳感器：微型光電開關(guān)的選擇與應用；
4、PLC：PLC控制驅(qū)動器的編程及應用。
5、送料機構(gòu)控制實驗
6、十字機械手點動控制實驗
7、十字機械手三維精準定位實驗
8、十字機械手取物體實驗
9、十字機械手放物體實驗
10、十字機械手單循環(huán)搬動物體實驗
五、主要配置（單臺）：
|
名稱 |
型號 |
數(shù)量 |
單 位 |
|
PLC主機 |
三菱FX3U-48MT |
1 |
套 |
|
三菱編程電纜 |
SC09 |
1 |
條 |
|
步進驅(qū)動器 |
57步進驅(qū)動器 |
2 |
套 |
|
步進電機 |
F57 |
2 |
臺 |
|
絲杠 |
1604 |
2 |
根 |
|
光桿 |
Φ10 |
4 |
根 |
|
氣爪 |
MHZ2-16D |
1 |
個 |
|
直流減速電機 |
Φ37/24v轉(zhuǎn) |
2 |
個 |
|
按鈕 |
Φ12 紅、綠 |
2 |
個 |
|
繼電器 |
24V 20A |
4 |
個 |
|
直流電源 |
24V 3A |
1 |
個 |
|
軟件 |
演示板原程序及三菱編程軟件：
仿真教學軟件，工控組態(tài)軟件 |
1 |
套 |
|
電腦桌 |
鋁型材結(jié)構(gòu)、木質(zhì)桌面 |
1 |
套 |
|
說明書 |
實驗指導書 |
1 |
冊 |
|
連接線 |
紅色 |
5 |
條 |
|
黑色 |
5 |
條 |
|
綠線 |
10 |
條 |
|
黃線 |
10 |
條 |
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